#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Serial.h"

int16_t Freq; // 全局变量，
int16_t Puls; // 全局变量，
int16_t CNT;  // 全局变量，用于计数旋转编码器的速度值

/**
 * 函    数：旋转编码器初始化
 * 参    数：无
 * 返 回 值：无
 */
void Encoder_Init(uint16_t Temp)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 开启GPIOA的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  // 开启AFIO的时钟，外部中断必须开启AFIO的时钟

	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 将PA2和PA3引脚初始化为上拉输入

	/*AFIO选择中断引脚*/
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource2); // 将外部中断的0号线映射到GPIOA，即选择PA2为外部中断引脚
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource3); // 将外部中断的1号线映射到GPIOA，即选择PA3为外部中断引脚

	/*EXTI初始化*/
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;					// 定义结构体变量
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line2 | EXTI_Line3; // 选择配置外部中断的2号线和3号线
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;				// 指定外部中断线使能
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;		// 指定外部中断线为中断模式
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;	// 指定外部中断线为上升沿触发
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);							// 将结构体变量交给EXTI_Init，配置EXTI外设

	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 配置NVIC为分组2
													// 即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
													// 此分组配置在整个工程中仅需调用一次
													// 若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
													// 若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置

	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;					  // 定义结构体变量
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;		  // 选择配置NVIC的EXTI0线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			  // 指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;		  // 指定NVIC线路的响应优先级为1
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							  // 将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;		  // 选择配置NVIC的EXTI1线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			  // 指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;		  // 指定NVIC线路的响应优先级为2
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							  // 将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设

	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 开启GPIOB的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  // 开启AFIO的时钟，外部中断必须开启AFIO的时钟

	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // 将PB0和PB1引脚初始化为上拉输入

	/*AFIO选择中断引脚*/
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0); // 将外部中断的0号线映射到GPIOB，即选择PB0为外部中断引脚
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1); // 将外部中断的1号线映射到GPIOB，即选择PB1为外部中断引脚

	/*EXTI初始化*/
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1; // 选择配置外部中断的0号线和1号线
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;				// 指定外部中断线使能
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;		// 指定外部中断线为中断模式
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; // 指定外部中断线为下降沿触发
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);							// 将结构体变量交给EXTI_Init，配置EXTI外设

	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 配置NVIC为分组2
													// 即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
													// 此分组配置在整个工程中仅需调用一次
													// 若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
													// 若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置

	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;		  // 选择配置NVIC的EXTI0线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			  // 指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;		  // 指定NVIC线路的响应优先级为1
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							  // 将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;		  // 选择配置NVIC的EXTI1线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			  // 指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;		  // 指定NVIC线路的响应优先级为2
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							  // 将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设

	CNT = 0;	 // 初始化计数变量
	Freq = Temp; // 初始化计数变量
	Puls = 0;	 // 初始化计数变量
}

/**
 * 函    数：旋转编码器获取增量值
 * 参    数：无
 * 返 回 值：自上此调用此函数后，旋转编码器的增量值
 */
int16_t Encoder_Get(int16_t *Freq_p, int16_t *Puls_p, int16_t *counter)
{
	/*使用Temp变量作为中继，目的是返回Encoder_Count后将其清零*/
	/*在这里，也可以直接返回Encoder_Count
	  但这样就不是获取增量值的操作方法了
	  也可以实现功能，只是思路不一样*/
	// if (Puls <= 0)
	// {
	// 	Puls = 20;
	// }
	*Freq_p = Freq;
	*Puls_p = Puls;
	*counter = CNT;
	return 0;
}

/**
 * 函    数：EXTI0外部中断函数
 * 参    数：无
 * 返 回 值：无
 * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
 *           函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
 *           请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
 */
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
	// Serial_Printf("EXTI0\r\n");

	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET) // 判断是否是外部中断0号线触发的中断
	{
		// Serial_Printf("EXTI0\r\n");
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/

		Puls += 10;
		// Puls %= 100; // 此方向定义为反转，计数变量自增1
		// Serial_Printf("Puls++\r\n");
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除外部中断0号线的中断标志位
											// 中断标志位必须清除
											// 否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死
	}
}

/**
 * 函    数：EXTI1外部中断函数
 * 参    数：无
 * 返 回 值：无
 * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
 *           函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
 *           请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
 */
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	// Serial_Printf("EXTI1\r\n");

	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET) // 判断是否是外部中断1号线触发的中断
	{
		// Serial_Printf("EXTI1\r\n");
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
		{
			Freq += 100;
			// Freq %= 1000;
			// Serial_Printf("Freq++\r\n");
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); // 清除外部中断1号线的中断标志位
											// 中断标志位必须清除
											// 否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死
	}
}

void EXTI2_IRQHandler(void)
{
	// if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2) == SET)
	// {
	/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
	// if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2) == 0)
	// {
	// if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_3) == 0)
	// {
	CNT++;
	// }
	// }
	// EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);
	// }
}

void EXTI3_IRQHandler(void)
{
	// if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) == SET)
	// {
	/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
	// if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_3) == 0)
	// {
	// if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2) == 0)
	// {
	CNT++;
	// 	}
	// }
	// EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);
	// }
}
